prikaz prve stranice dokumenta Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere
  Preuzmi
PDF 1.71 MB
završni rad
Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere
2021. urn:nbn:hr:200:577162
Kolačko, Deni
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Kolačko, D. (2021). Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere (Završni rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

Kolačko, Deni. "Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

Kolačko, Deni. "Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

Kolačko, D. (2021). 'Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 25.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

Kolačko D. Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere [Završni rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2021 [pristupljeno 25.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

D. Kolačko, "Izgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:577162
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovIzgradnja 3D modela prostorije pomoću robotske ruke i 3D kamere
Naslov (engleski)3D modelling of indoor environments using robotic arm and 3D camera
AutorDeni Kolačko
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Knežević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIrena Galić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2021-09-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Obradba informacija
Sažetak
Cilj ovoga rada je automatska izgradnja 3D modela prostorije. Kako bi dobili 3D model prostorije, prvo je bilo potrebno napisati programski kod koji će omogućiti interakciju izmeĎu robotske ruke UR5 i Intel RealSense™ LiDAR KAMERE L515 u programskom jeziku Python koji će na osnovu predanih joj parametara za zglobove robota, isplanirati i postaviti robota u zadani položaj i onda uzeti dubinsku sliku prostorije, pretvoriti je u 3D oblak točaka te ju spremiti na računalo u .ply formatu. U radu je opisana povijest i uloga ROS-a u današnjem svijetu, opis glavnih obilježja UR5 robotske ruke te karakteristike i svojstva LiDAR kamere L515. Nadalje, rad sadrži opis programskog koda u razvojnom okruženju Visual Studio Code. Na kraju je prikazana 3D rekonstrukcija prostorije pomoću programskog alata Meshlab.
Sažetak (engleski)
The goal of this thesis was to develop a robotic system for automated reconstruction of indoor environments in the form of 3D models. In order to obtain a 3D model of a room, it was necessary to write a programming code which will enable interaction between a UR5 robotic arm and an Intel RealSense ™ LiDAR CAMERA L515 in the Python programming language. The developed program plans robot motion and places the robot in an appropriate position. Then the camera acquires a point cloud and saves it in the .ply format on a computer. The thesis describes the history and role of ROS in today's world, the description of the main features of the UR5 robotic arm, as well as the characteristics and properties of the LiDAR CAMERA L515. Furthermore, it contains a description of the program code written in the Visual Studio Code environment. Finally, a 3D room reconstruction is presented using the Meshlab tool.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:577162
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-11-19 11:41:09