prikaz prve stranice dokumenta Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje
  Preuzmi
PDF 3.72 MB
diplomski rad
Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje
2022. urn:nbn:hr:200:233902
Dumančić, David
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za komunikacije
Katedra za multimedijske sustave i digitalnu televiziju

Citirajte ovaj rad

Dumančić, D. (2022). Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

Dumančić, David. "Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

Dumančić, David. "Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

Dumančić, D. (2022). 'Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 18.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

Dumančić D. Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2022 [pristupljeno 18.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

D. Dumančić, "Usporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233902
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovUsporedba rada algoritma za autonomnu vožnju zasnovanog na procjeni kuta zakreta upravljača vozila u različitim simulatorima za razvoj algoritama autonomne vožnje
Naslov (engleski)Comparison of the performance of autonomous driving algorithm based on vehicle steering angle prediction in different simulators for autonomous driving algorithms development
AutorDavid Dumančić
MentorMario Vranješ (mentor)
Član povjerenstvaMario Vranješ (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarijan Herceg (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRatko Grbić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za komunikacije)
(Katedra za multimedijske sustave i digitalnu televiziju)
Osijek
Datum i država obrane2022-09-27, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
U ovom diplomskom radu opisan je problem procjene kuta zakreta upravljača vozila, što uključuje pregled postojećih rješenja za procjenu kuta zakreta upravljača vozila zasnovanih na računalnom vidu, dubokom učenju i podržanom učenju. Dan je osvrt na postojeće simulatore koji omogućuju razvoj algoritama autonomne vožnje. Uspoređeni su CARLA i AirSim simulatori koji su odabrani kao testno okruženje algoritma za autonomnu vožnju. Opisana je implementacija odabranog PilotNet algoritma u simulatore, s ciljem usporedbe mogućnosti koje pružaju navedeni simulatori. Odabrani algoritam procjenjuje kut zakreta upravljača vozila na temelju slike s vozila koju pružaju simulatori, a zatim se šalje procijenjeni kut zakreta upravljača vozila u obliku upravljačke naredbe vozila. Koristeći prednosti koje pružaju simulatori, algoritam je testiran u stvarnom vremenu na simuliranim cestama. Algoritam je testiran na ukupno 198 km vožnje u dvama različitim simulatorima, a pri tome je model 91.65 % vremena uspješno upravljao vozilom u CARLA simulatoru, dok je 78.87 % vremena ispravno upravljao vozilom u AirSim simulatoru. Ispitane su različite pogodnosti koje navedeni simulatori pružaju za razvoj i testiranje algoritama autonomne vožnje. CARLA simulator se pokazao pogodniji za testiranje i razvoj algoritama autonomne vožnje koji se zasnivaju na obradi slike. Sadrži realnije postavke vizualne scene i sadrži veći broj različitih vremenskih uvjeta
Sažetak (engleski)
This graduate thesis describes the problem of vehicle steering angle prediction, which includes a review of existing solutions for vehicle steering angle prediction based on computer vision, deep learning and Reinforcement learning. An overview of existing simulators that enable the development of autonomous driving algorithms is given. CARLA and AirSim simulators, which were selected as the test environment of the autonomous driving algorithm, were compared. The implementation of the selected PilotNet algorithm in simulators is described, with the aim of comparing the possibilities provided by the mentioned simulators. The selected algorithm predicts the steering angle of the vehicle based on the image from the vehicle, provided by the simulators, and then the predicted steering angle of the vehicle is sent in the form of a vehicle control command. Taking advantage of simulators, the algorithm was tested in real time on simulated roads. The algorithm was tested on a total of 198 km of driving in two different simulators, and the model successfully controlled the vehicle 91.65% of the time in the CARLA simulator, while it controlled the vehicle correctly in the AirSim simulator 78.87% of the time. The various benefits that the mentioned simulators provide for the development and testing of autonomous driving algorithms have been examined. The CARLA simulator proved to be more suitable for testing and developing autonomous driving algorithms based on image processing. It contains more realistic visual scene settings and contains a greater number of different weather conditions.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:233902
Studijski programNaziv: Automobilsko računarstvo i komunikacije
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka automobilskog računarstva i komunikacija (mag. ing. comp. et comm. techn)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-10-19 09:14:19