Završni, diplomski i specijalistički rad
Robotska paletizacija primjenom računalnog vida
2022.
Diplomski rad (sveučilišni)
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:741070
U ovome radu predstavljen je sustav za robotsku paletizaciju primjenom algoritama raˇcunalnog vida. Rad je nastao u suradnji s tvrtkom Protostar Labs d.o.o. Koriˇsteni robotski sustav sastoji se od robotske ruke UR5, od robotske ˇsake Robotiq 3-Finger, od LIDAR kamere Intel RealSense, od ROS-a, simulatora Gazebo i od biblioteke Open3D za rad s oblacima toˇcaka. Za rad sustava koriste se algoritmi RANSAC, DBSCAN i ICP. Zada´ca je ovog robotskog sustava detektirati nadolaze´ce objekte na radnoj povrˇsini, izraˇcunati njihovu poziciju, uhvatiti ih i odloˇziti na za to predvideno mjesto. Provedeni pokusi o ovome radu pokazali su da ovaj sustav robotske paletizacije nije adekvatan za uporabu u industriji. Iako je u ˇcetvrtom pokusu pokazano da je najve´ca pogreˇska sustava 8 mm, prisutna je sistemska pogreˇska izmedu dva algoritma detekcije u prosjeku od 23 mm. Robotska ruka UR5, robotska ˇsaka Robotiq 3-Finger i pravilno kalibrirana LIDAR kamera L515 su se pokazali dovoljno dobrim te nisu znatno pridonijeli pogreˇsci koja je u ovome radu zabiljeˇzena.
Autori Rekić, Tomislav (Autor)
Mentori Cupec, Robert (Mentor)
Alternativni naslovi
(engleski) Robotic palletization using computer vision
Alternativni sažeci
(engleski) In this thesis, a system for robot palletization using computer vision algorithms is presented. The thesis was written in cooperation with the company Protostar Labs d.o.o. The robotic system used for this thesis consists of the UR5 robot arm, the Robotiq 3-Finger gripper, the Intel RealSense LiDAR camera, ROS, Gazebo simulator, and the Open3D library used for working with point clouds. Algorithms RANSAC, DBSCAN, and ICP are used in this system. The purpose of this robotic system is to detect incoming objects in the work area, calculate their position, grab them, and release them at the specified location. The experiments conducted in this thesis have shown that this robotic palletization system is inadequate for industrial use. Although the results of the fourth experiment showed that the largest error in object placement was only eight millimeters, there is a consistent difference between the two detection algorithms which averages 23 millimeters. The UR5 robotic arm, the Robotiq 3-Finger gripper, and the properly calibrated L515 LiDAR camera proved to be good enough and haven't contributed in any meaningful way to the error in object placement noted in this thesis.
Alternativne ključne riječi
ICP
pointcloud
computer vision
robotic manipulator
ROS
Ustanova koja je dodijelila ak./str. stupanj
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Studijski program
Računarstvo; sveučilišni; diplomski
Umjetnička i znanstvena područja, polja i grane
Tehničke znanosti / Računarstvo / umjetna inteligencija
Datumi
Datum obrane: 26.09.2022.
Jezici
hrvatski
Datum izrade zapisa
18.10.2022.
Broj posjeta
0
Broj preuzimanja
0
Identifikatori