prikaz prve stranice dokumenta Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape
  Preuzmi
PDF 1.13 MB
diplomski rad
Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape
2018. urn:nbn:hr:200:636271
Bajić, Jure
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za komunikacije
Katedra za elektroniku i mikroelektroniku

Citirajte ovaj rad

Bajić, J. (2018). Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

Bajić, Jure. "Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

Bajić, Jure. "Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

Bajić, J. (2018). 'Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 08.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

Bajić J. Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2018 [pristupljeno 08.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

J. Bajić, "Planiranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:636271
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovPlaniranje kretanja autonomnog vozila na temelju dostupne globalne mape
Naslov (engleski)Planning of autonomous vehicle movement based on the available global map
AutorJure Bajić
MentorMarijan Herceg (mentor)
MentorDenis Vranješ (mentor)
Član povjerenstvaMarijan Herceg (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaRatko Grbić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Vranješ (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za komunikacije)
(Katedra za elektroniku i mikroelektroniku)
Osijek
Datum i država obrane2018-09-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Telekomunikacije i informatika
Sažetak
Tema rada je istraživanje i razvoj algoritma za planiranje putanje autonomnog vozila. Predstavljena su neka dosadašnja rješenja te je definirano razvojno okruženje koje je korišteno za razvoj vlastitog rješenja. Za razvoj algoritma korišten je Udacityev simulator koji simulira uvjete na brzoj cesti s tri trake. Algoritam i simulator dvosmjernom komunikacijom razmjenjuju podatke, na način da simulator predaje senzorske podatke algoritmu koji zauzvrat vraća samo koordinate vozila koje mora posjetiti u narednom vremenu. Algoritam prvo učitava dane podatke, zatim vrši transformaciju u Frenetov koordinatni sustav radi lakšeg i preciznijeg proračuna. S Frenetovim koordinatama se računaju parametri ego vozila i moguća stanja koja može zauzeti na cesti. Potom se definiraju putanje za svako od stanja i ocjenjuju s obzirom na određene kriterije i pripadne težine. Nakon definiranje konačne putanje vozila, ona se mora transformirati natrag u Kartezijev koordinatni sustav, kako bi se predala simulatoru. Evaluacijom rješenja zaključeno je kako algoritam radi kako je i zamišljeno u uvjetima simulatora, ali to nije zadovoljavajuće za stvarne uvjete na cesti koji su nepredvidivi. Simulator nije realan prikaz uvjeta na cesti budući da simulira samo brzu cestu s ostalim vozilima, bez prometnih znakova ili promjene ograničenja. Što čini i same testove nerealnim prikazom rada algoritma. Implementacija algoritma na Alpha ploču nije osposobljena zato što nije ostvarena dvosmjerna komunikacija podataka između simulatora i ploče.
Sažetak (engleski)
The theme of the paper is the research and development of an algorithm for planning the path of an autonomous vehicle. The most important solutions so far are presented, and a development environment is defined in which the algorithm is made. For the development of the algorithm Udacity's simulator is chosen as it simulates the conditions on a fast three-track road. The algorithm and simulator communicate with the two-way communication; the simulator handles the sensor data to an algorithm that in return returns only the coordinates that the vehicle will pass in its trajectory. The algorithm loads the given data, and then transforms it into a Frenets coordinate system for easier and more precise calculation. Frenets coordinates calculate the parameters of the ego vehicle and the possible manners that can be taken on the road. Then, the paths for each of the states are defined and evaluated with respect to certain criteria and multiplied with respective weights. After defining the final path of the vehicle, it must be transformed back into the Cartesian coordinate system so that the simulator can handle the data. By evaluating the solution, it was concluded that the algorithm works as intended by the simulator, but this is not satisfactory for realistic road conditions that are unpredictable. The simulator is not a realistic view of road conditions since it only simulates a fast road with other vehicles, with no traffic signs or changes in constraints what makes the tests themselves unrealistic algorithm performance. The algorithm implementation on the Alpha board failed despite numerous attempts to enable communication between the simulator located on computer and the Alpha board via Ethernet.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:636271
Studijski programNaziv: Elektrotehnika; smjerovi: Komunikacije i informatika, Elektroenergetika
Smjer: Komunikacije i informatika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike (mag.ing.el.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-10-04 15:54:06