prikaz prve stranice dokumenta Robotska manipulacija primjenom računalnog vida
  Preuzmi
PDF 2.21 MB
diplomski rad
Robotska manipulacija primjenom računalnog vida
2018. urn:nbn:hr:200:019942
Mihaljević, Maja
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Mihaljević, M. (2018). Robotska manipulacija primjenom računalnog vida (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

Mihaljević, Maja. "Robotska manipulacija primjenom računalnog vida." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

Mihaljević, Maja. "Robotska manipulacija primjenom računalnog vida." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

Mihaljević, M. (2018). 'Robotska manipulacija primjenom računalnog vida', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 07.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

Mihaljević M. Robotska manipulacija primjenom računalnog vida [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2018 [pristupljeno 07.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

M. Mihaljević, "Robotska manipulacija primjenom računalnog vida", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:019942
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovRobotska manipulacija primjenom računalnog vida
Naslov (engleski)Vision based robot manipulation
AutorMaja Mihaljević
MentorRobert Cupec (mentor)
MentorPetra Đurović (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaPetra Đurović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2018-09-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Procesno računarstvo
Sažetak
Opisan je sustav koji omogućuje pozicioniranje alata robotske ruke i hvatanje objekata pomoću informacija dobivenih RGB-D kamerom. Korištena je metoda kalibracije kamere i robotske ruke koja se provodi u dvije faze; prva je određivanje dominantne ravnine, a druga uključuje pokret prvog rotacijskog zgloba za poznati kut. Ovi parametri dovoljni su za vizualni servoing pomoću kojeg se alat pozicionira na željenu poziciju, odnosno točku hvatanja. Odgovarajućim programom za prepoznavanje objekata određuje se prisustvo objekta od interesa na sceni te njegov položaj u odnosu na kameru. Točka hvatanja definirana je u odnosu na referentni koordinatni sustav modela objekta od strane korisnika. Nakon određivanja točke hvatanja, računa se kut rotacije alata kako bi se objekt mogao uhvatiti i premjestiti na željeno odredište. Funkcionalnost razvijenog sustava ispitana je pokusima na stvarnoj robotskoj ruci.
Sažetak (engleski)
A system for vision-based tool positioning and grasp planning is described. The camera calibration method is carried out in two phases: the first phase includes detection of the dominant plane, and the second involves the movement of the first rotational joint for a known angle difference. These parameters are sufficient for visual servoing. The target position of the tool is determined by detecting object of interest in an image using an object recognition program. The grasp point is defined by the user in relation to the reference frame of the object model. After determining the grasping point, the rotation angle of the tool is calculated so that the object can fit in and can be moved to a desired destination. The developed system is experimentally tested using a real robot arm.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:019942
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-10-17 10:54:10