prikaz prve stranice dokumenta Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora
  Preuzmi
PDF 157.05 KB
diplomski rad
Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora
2015. urn:nbn:hr:200:551948
Šimić, Kristijan
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Šimić, K. (2015). Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Šimić, Kristijan. "Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Šimić, Kristijan. "Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Šimić, K. (2015). 'Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 20.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Šimić K. Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2015 [pristupljeno 20.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

K. Šimić, "Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovSemantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora
Naslov (engleski)Semantic Segmentation of RGB-D Images of Indoor Environments
AutorKristijan Šimić
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRatko Grbić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2015-12-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Procesno računarstvo
Sažetak
U ovom radu je analiziran jedan pristup rješavanju problema semantičke segmentacije dubinskih slika unutrašnjih prostora. Proučeni su algoritmi korišteni u predloženoj metodi, kao i njihove programske implementacije. Rješavanjem problema semantičke segmentacije slike znatno bi se poboljšala sposobnost robota za samostalan rad u nepoznatim okruženjima. Problem se svodi na svrstavanje dijelova slike u neke unaprijed određene kategorije. U ovom slučaju te kategorije su pod, strukture, namještaj i rekviziti. Predložena metoda kategorizira dijelove slike koristeći uvjetna slučajna polja. Slika se najprije segmentira na superpiksele, koji služe kao čvorovi grafa uvjetnog slučajnog polja. Potencijali uvjetnog slučajnog polja određeni su vizualnim i geometrijskim značajkama superpiksela. Struktura grafa je minimalno razapinjuće stablo, pri čemu je težina brida određena na temelju udaljenosti centroida dvaju superpiksela u trodimenzionalnom prostoru. U okviru ovog rada proučena je jedna metoda zaključivanja i dekodiranja uvjetnih slučajnih polja koja omogućuje pronalaženje optimalne segmentacije. Učinkovitost predložene metode ispitana je eksperimentima na ispitnom skupu dubinskih slika unutrašnjih prostora.
Sažetak (engleski)
This thesis considers an approach for semantic segmentation of RGB-D images of indoor environments. The algorithms used in this approach are described and their implementation in the provided source code is explained. Solving the problem of semantic RGB-D image segmentation would significantly improve the capacity of robots for autonomous problem solving in unknown environments. The considered problem is to classify parts of an image into a set of predefined categories. In this case, the categories are ground, structure, furniture and props. The discussed method does this using the conditional random fields. The image is first segmented into superpixels, which serve as nodes in a CRF graph, where the CRF potentials are defined by visual and geometric features of the superpixels that the image is divided into. The structure of the CRF graph is a minimum spanning tree, with the weight of the graph edges being defined by the distance between the superpixel centroids in three-dimensional space. One method for CRF inference and decoding, which provides an optimal segmentation, is examined. The efficacy of the considered approach is tested on a set of RGB-D images of indoor environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:551948
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2016-08-01 11:31:26