prikaz prve stranice dokumenta Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma
  Preuzmi
PDF 1.31 MB
diplomski rad
Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma
2021. urn:nbn:hr:200:241217
Svirac, Damian
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Svirac, D. (2021). Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

Svirac, Damian. "Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

Svirac, Damian. "Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

Svirac, D. (2021). 'Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 20.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

Svirac D. Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2021 [pristupljeno 20.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

D. Svirac, "Detekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:241217
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovDetekcija i praćenje ljudi u radnom okruženju robota pomoću RGB-D kamere i YOLO algoritma
Naslov (engleski)Human detection and tracking in robot workspace using RGB-D camera and YOLO algorithm
AutorDamian Svirac
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDamir Filko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2021-10-16, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
Robotski sustavi općenito bi trebali biti sigurni za okolinu u kojoj rade. Ako se u toj okolini nalaze i ljudi, tada se javlja potreba za sigurnosnim sustavima koji će osigurati zaštitu čovjeka i spriječiti koliziju čovjeka i robota koji se kreće. U ovome radu prikazan je prijedlog rješenja jednog sigurnosnog sustava. Sigurnosni sustav sastoji se od RGB-D kamere i robotskog manipulatora. Pomoću RGB-D kamere detektiraju se ljudi koji se nalaze u okolini robotskog sustava te se estimira njihova pozicija, smjer i brzina kretanja. S obzirom na poziciju, smjer i brzinu kretanja čovjeka, upravlja se radom robotskom manipulatora. Sustav je implementiran u ROS-u te je integriran s Microsoft Kinect RGB-D kamerom i ABB IRB 2400L robotskim manipulatorom. Uspješnost razvijenog sigurnosnog sustava ispitana je na posebno izgrađenom skupu podataka kojim se ispituju zahtjevi prema kojima je izrađen sigurnosni sustav. Prikazani su rezultati testiranja te mogućnosti poboljšanja rezultata i samog sigurnosnog sustava.
Sažetak (engleski)
In general, robotic systems should be safe for the environment they are working in. If humans are working in such environments, safety systems are needed which will ensure human protection and prevent collision between human and moving robot. In this paper, a solution proposal of a safety system is represented. The safety system includes an RGB-D camera and a robot manipulator. With the RGB-D camera, the safety system can detect humans located near the robot manipulator and estimate their position, walking speed and direction. With respect to the human position, speed and direction, working mode of the robot manipulator is regulated. The safety system is implemented in ROS and integrated with Microsoft Kinect RGB-D camera and ABB IRB 2400L robot manipulator. Performance of the developed safety system is tested on a dataset designed for testing the conditions according to which the safety system is created. The results of the developed safety system are shown with adduced possibilities for improvement of both the results and the safety system.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:241217
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-09-06 12:09:57