prikaz prve stranice dokumenta Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru
  Preuzmi
PDF 9.83 MB
diplomski rad
Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru
2018. urn:nbn:hr:200:974415
Meisel, Marko
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Meisel, M. (2018). Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

Meisel, Marko. "Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

Meisel, Marko. "Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

Meisel, M. (2018). 'Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 19.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

Meisel M. Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2018 [pristupljeno 19.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

M. Meisel, "Sustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:974415
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovSustav upravljanja robotskim manipulatorom pomoću 3D kamere u ROS okviru
Naslov (engleski)System for robot manipulator control using 3D camera based on ROS
AutorMarko Meisel
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDamir Filko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2018-10-02, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Procesno računarstvo
Sažetak
U radu je obrađena izrada sustava upravljanja robotskim manipulatorom korištenjem ROS okvira, gdje je kao primjer korištenja ovakvog sustava dan program za kalibraciju 3D kamere. Opisano programsko rješenje realizirano je korištenjem programskog jezika Python. U radu je opisana izrada vizualnih i kolizijskih modela korištenjem alata Solidworks i Meshlab te izrada URDF datoteke. Korištenjem URDF datoteke i programskog alata openRAVE opisana je izrada kinematičkih dodataka za direktnu i inverznu kinematiku korištenog robotskog manipulatora. Cjelokupni realizirani sustav testiran je na industrijskom robotskom manipulatoru ABB IRB 2400L. Komunikacija ROS okvira i kamere testirana je korištenjem RGB-D kamere Orbbec Astra. Točnost izrađenog sustava ispitana je eksperimentalno korištenjem zadanih pozicija vrha alata i pozicija očitanih na kontroleru korištenog industrijskog robota.
Sažetak (engleski)
In this thesis development of robotic manipulator control using ROS framework is described. As an application example of developed system, 3D camera calibration program is presented. The presented solution was implemented using Python programming language. This thesis also describes creation of visual and collision model using Solidworks and Meshlab tools and creation of a URDF file. Kinematics add-ons were created using the URDF file and openRAVE environment. The system was implemented and tested on an industrial robotic manipulator ABB IRB 2400L. Communication between ROS and the camera was tested using RGB-D camera Orbbec Astra. The accuracy of the developed system was experimentally tested by comparing a sequence of target tool positions with the positions from controller of the used robotic manipulator.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:974415
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-10-17 06:13:47