Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima

Šimundić, Valentin

prikaz prve stranice dokumenta Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima

diplomski rad

Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima

2021. urn:nbn:hr:200:474360

Šimundić, Valentin

Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

APA 6th Edition

Šimundić, V. (2021). Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

MLA 8th Edition

Šimundić, Valentin. "Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

Chicago 17th Edition

Harvard

Šimundić, V. (2021). 'Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 10.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

Vancouver

Šimundić V. Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2021 [pristupljeno 10.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

IEEE

V. Šimundić, "Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:474360

Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.

Podaci o radu

Naslov	Sigurnosni sustav za prepoznavanje ljudi u radnom prostoru robota zasnovan na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima
Naslov (engleski)	Safety system for human detection in robot workspace based on AdaBoost algorithm and support vector machine
Autor	Valentin Šimundić
Mentor	Robert Cupec (mentor)
Član povjerenstva	Robert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstva	Emmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstva	Damir Filko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj	Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek (Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku) (Katedra za automatiku i robotiku) Osijek
Datum i država obrane	2021-07-19, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana	TEHNIČKE ZNANOSTI Elektrotehnika Automatizacija i robotika
Sažetak	U ovom diplomskom radu, predstavljen je sustav za upravljanje robotskim manipulatorom temeljen na prepoznavanju i praćenju ljudi. Rad je nastao kao dio projekta HDR (engl. Humans Detected by Robots) u suradnji s tvrtkom Danieli Systec d.o.o. Korišteni sustav za prepoznavanje i praćenje ljudi temelji se na AdaBoost algoritmu i stroju s potpornim vektorima, koristeći HOG deskriptore i Haar značajke. Robotski sustav sastoji se od robotskog manipulatora ABB-IRB 2400L, RGB-D kamere Microsoft Kinect v1 te ROS razvojnog okvira. Cjelokupni sustav implementiran je i ispitan na ROS Kinetic i ROS Melodic distribucijama. Eksperimentalna evaluacija provedena je na HDR skupu podataka, pri čemu su računati pokazatelji kakvoće odziv, preciznost i točnost. Provedena evaluacija odnosi se na testiranje detektora, predviđanja brzina i zaustavljanja robota. Najveća postignuta vrijednost odziva iznosi 87.5%, dok najveće vrijednosti preciznosti i točnosti iznose 100%. Rezultati variraju u ovisnosti o situaciji i vrsti testa.
Sažetak (engleski)	In this thesis, a system for controlling robotic manipulators based on human detection and tracking is presented. The thesis was written as a part of the HDR (Humans Detected by Robots) project in cooperation with Danieli Systec. The system used for human detection and tracking is based on the AdaBoost algorithm and Support Vector Machines (SVM), using HOG descriptors and Haar features. The robotic system consists of an ABB-IRB 2400L robotic manipulator, a Microsoft Kinect v1 RGB-D camera, and ROS development framework. The entire system was implemented and tested on ROS Kinetic and ROS Melodic distributions. Experimental evaluation was performed on the HDR dataset with recall, precision, and accuracy used as metrics. The evaluation includes detector tests, speed prediction tests, and robot stopping tests. The highest achieved value of recall was 87.5%, while the highest value of precision and accuracy was 100%. The results vary depending on the situation and the type of test.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezik	hrvatski
URN:NBN	urn:nbn:hr:200:474360
Studijski program	Naziv: Računarstvo Vrsta studija: sveučilišni Stupanj studija: diplomski Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursa	Tekst
Način izrade datoteke	Izvorno digitalna
Prava pristupa	Otvoreni pristup
Uvjeti korištenja
Datum i vrijeme pohrane	2021-08-13 07:00:24