prikaz prve stranice dokumenta Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida
  Preuzmi
PDF 1.56 MB
završni rad
Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida
2022. urn:nbn:hr:200:556095
Bošnjak, Andrej
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Bošnjak, A. (2022). Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida (Završni rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

Bošnjak, Andrej. "Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

Bošnjak, Andrej. "Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida." Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

Bošnjak, A. (2022). 'Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida', Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

Bošnjak A. Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida [Završni rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2022 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

A. Bošnjak, "Hvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida", Završni rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:556095
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovHvatanje pravokutnih predmeta robotskom rukom pomoću računalnog vida
Naslov (engleski)Grasping rectangular objects with a robotic arm using computer vision
AutorAndrej Bošnjak
MentorRobert Cupec (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2022-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
Opisan je sustav za detekciju pravokutnih predmeta te njihovo hvatanje i pomicanje robotskom rukom. Sustav uključuje robotsku ruku UR5, hvataljku Robotiq 3 finger gripper i RGB-D kameru Intel RealSense LiDAR Camera L515 te algoritam za prepoznavanje pravokutnih objekata razvijen u C++ biblioteci Robot Vision Library i programsko rješenje za manipulaciju robota napisano u programskom jeziku Python. Svi dijelovi sustava su povezani unutar ROS okvira. Na slici snimljenoj kamerom prepoznaje se pravokutni predmet i određuje se njegovo središte u koordinatnom sustavu kamere. Kako bi robot uhvatio predmet, pomiče se u točku dobivenu transformacijom točke središta u koordinatni sustav baze robota te se hvataljka zakreće dok se prsti hvataljke ne poravnaju sa stranicama predmeta. Tada hvataljka hvata predmet i podiže ga. Nakon pomicanja robot se vraća u početni položaj. Rezultati testiranja su prikazani tablicama, gdje je opisana uspješnost svakog koraka u izvedbi programa.
Sažetak (engleski)
A system for detection of rectangular objects, their grasping and movement with a robotic arm is described. The system includes a UR5 robotic arm, a Robotiq 3 finger gripper, an Intel RealSense LiDAR Camera L515 RGB-D camera, as well as an algorithm for detection of rectangular objects developed in the C++ library Robot Vision Library and a programming solution for robot manipulation written in the Python programming language. All parts of the system are connected within the ROS framework. In the image captured by the camera, a rectangular object is detected and its center is determined in the camera's coordinate system. In order for the robot to grasp the object, it moves to the point obtained from transforming the center point into the base coordinate system, and the gripper is rotated until its fingers are aligned with the sides of the object. Then the gripper grasps the object and lifts it. After moving, the robot comes back to its starting position. The testing results are shown in tables, where the success of each step in the program's execution is described.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:556095
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-10-11 12:47:29