prikaz prve stranice dokumenta Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora
  Preuzmi
PDF 1.66 MB
diplomski rad
Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora
2017. urn:nbn:hr:200:282720
Ćebo, Aldin
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Ćebo, A. (2017). Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

Ćebo, Aldin. "Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

Ćebo, Aldin. "Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

Ćebo, A. (2017). 'Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 10.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

Ćebo A. Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2017 [pristupljeno 10.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

A. Ćebo, "Robotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:282720
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovRobotska manipulacija s navođenjem pomoću ultrazvučnog senzora
Naslov (engleski)Robot manipulation guided by ultrasonic range finder
AutorAldin Ćebo
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRatko Grbić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2017-12-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu opisan je sustav koji se sastoji od robotskog manipulatora, mikroprocesora i senzora. Riješen je matematički model robotskog manipulatora kroz direktnu odnosno inverznu kinematiku. Direktna kinematika je riješena preko Denavit-Hartenbergove metode. Inverzna kinematika rješena je Pieperovim rješenjem. Također su prikazana programska rješenja za direktnu i inverznu kinematiku. Korišten je ultrazvučni senzor za mapiranje 2D prostora te je opisana problematika i prikazano programsko rješenje. Cijeli programski kod je napisan u programskom jeziku MATLAB. U radu je također opisan i korišten mikroprocesor Arduino Mega 2560. Grafičko sučelje je napravljeno kroz GUIDE pomoću MATLABA te je sve spojeno s mikroprocesorom koji omogućava upravljanje robotskim manipulatorom.
Sažetak (engleski)
A system consisting of a robot manipulator, microprocessor and sensor is described. The mathematical model of the robotic manipulators was solved using direct and inverse kinematics. Direct kinematics has been solved using the Denavit-Hartenberg method and inverse kinematics by Pieper's solution. Program solutions for direct and inverse kinematics are also described. An ultrasonic sensor is used for 2D mapping of the robot's environment. The problem of 2D mapping by ultrasonic sensor is described and a program solution si presented. The full program code is written in MATLAB programming language. The Arduino Mega 2560 microprocessor is also described and used in this work. A graphical interface is created using GUIDE tool of MATLAB and it is connected to the microprocessor which controls the robot manipulator.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:282720
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-01-10 17:05:33