prikaz prve stranice dokumenta Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom
  Preuzmi
PDF 6.66 MB
diplomski rad
Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom
2023. urn:nbn:hr:200:639403
Vulić, Lukrecia
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

Vulić, L. (2023). Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

Vulić, Lukrecia. "Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

Vulić, Lukrecia. "Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

Vulić, L. (2023). 'Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 16.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

Vulić L. Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2023 [pristupljeno 16.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

L. Vulić, "Otvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:639403
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovOtvaranje ormara robotskom rukom pomoću računalnog vida i upravljanja silom
Naslov (engleski)Opening Cabinets by a Robot Arm Using Computer Vision and Force Control
AutorLukrecia Vulić
MentorRobert Cupec (mentor)
MentorValentin Šimundić (sumentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaPetra Pejić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2023-08-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
U ovom diplomskom radu obraden je problem detekcije i otvaranja vrata robotskim manipulatorom uz primjenu raˇcunalnog vida. Detekcija i izgradnja modela vrata obavljena je na temelju sekvence RGB-D slika kojima je prikazana ljudska demonstracija otvaranja vrata. Za postupak otvaranja vrata, na temelju prethodno izraˇcunatih toˇcaka putanje, koristilo se hibridno upravljanje silom i pozicijom. Robotski sustav sastojao se od UR5 robotskog manipulatora, robotskog alata Robotiq 3-Finger Adaptive Robot Gripper, Intel RealSense LiDAR Camera L515 kamere i senzora sile FT 300-S. Za programiranje robotskog sustava koriˇsteni su razvojni alati ROS Noetic i Docker. Eksperimentalnom analizom utvrdila se uspjeˇsnost izvodenja algoritama za detekciju i izgradnju modela vrata i algoritma za otvaranje vrata robotskom rukom uz upravljanje silom. U 60.86% pokusa uspjeˇsno su izvedena oba algoritma, u 21.74% pogreˇsno je izgraden model vrata te je u ovim sluˇcajevima nemogu´ce odrediti uspjeˇsnost algoritma za otvaranje vrata. U preostalih 17.39% sluˇcajeva nije bilo mogu´ce utvrditi uspjeˇsnost niti jednog algoritma, zbog aktiviranja sigurnosnih mjera uzrokovanih loˇsim poloˇzajem manipulatora.
Sažetak (engleski)
This master thesis addresses the problem of door detection and opening using a robotic manipulator with the application of computer vision. The detection and construction of the door model were based on a sequence of RGB-D images showing a human demonstration of door opening. Hybrid force-position control was used to open the door using the previously calculated path points. The robotic system consisted of a UR5 robotic manipulator, a Robotiq 3-finger adaptive robotic gripper, the L515 Intel RealSense LiDAR camera, and FT 300-S force sensor. The development tools ROS Noetic and Docker were used to programme the robotic system. Experimental analysis was performed to evaluate the performance of the door detection, model construction, and force control opening algorithms. Both algorithms were successfully executed in 60.86% of the experiments, while in 21.74% of the cases the door model was inaccurately constructe making it impossible to determine the success of the door opening algorithm. In the remaining 17.39% of cases, the success of neither algorithm could be determined because security measures were activated due to the poor positioning of the manipulator.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:639403
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-09-18 09:47:46